L’objectif
L’objectif est de trouver une ou plusieurs instances d’un ou plusieurs objet(s) connu(s) dans une scène inconnue capturée par un capteur 3D.
Les applications
Les challenges
Les principales difficultés de la localisation 3D sont de garantir des temps de cycles rapides tout en préservant la robustesse du processus (fiabilité supérieure à 99% – toute erreur entrainant un arrêt de ligne industrielle). Le fort niveau de bruit des capteurs 3D, ainsi que les caractéristiques physiques des pièces industrielles (absence de texture, spécularités…) rendent cette robustesse d’autant plus difficile à garantir.
Solution proposée
Pour traiter ce problème, le CEA a mis en place une chaîne algorithmique basée sur un nouveau descripteur de forme locale ainsi qu’une analyse de poses multi-dimensionnelles, le tout faisant l’objet de plusieurs brevets. Cette chaîne est accélérée sur GPU pour garantir des temps de cycles optimaux.
Cette solution est déployée en industrie par le partenaire TRIDIMEO.
Travaux en cours
Les travaus en cours s’articulent autour des pièces essentiellement symétriques ainsi que de l’intégration avec des approches de préhension robotique pluridigitales.
Amélioration du temps de calcul par rapport aux approches existantes pour différentes tailles de nuages de points
